Hrastovica je u srednjem vijeku bila važno mjesto, prvo u rukama knezova Babonića, a kasnije zagrebačkih biskupa. Činili su ga dva kasira (Gornja i Donja utvrda), utvrđeno naselje i franjevački samostan izvan zidina. Tijekom ratova s Turcima, Hrastovica je odigrala značajnu ulogu, no 1584. godine je napuštena, rušena, a zatim je kraće vrijeme bila pod Turcima. Zamjenjuje je obližnja Petrinja. U okolici Hrastovice ima dosta tragova djelatnosti iz rimskog doba.
Hrastovica je u XII./XIII. stoljeću bila posjed knezova Babonića, a od XIII./XIV. stoljeću, ona je u rukama zagrebačkih biskupa. Odmah se javljaju dva kastra (utvrde) valjda kao posljedica prijelazna dvovlašća Babonića i zagrebačkih biskupa. Ovi potonji drže Hrastovicu sve do sredine XVI. stoljeća, kad više nemaju snage održavati potrebnu vojnu razinu Hrastovice te je prupuštaju ustrojstvu granice prema Turcima. M
nogo se puta pred Hrvatskim saborom raspravljalo o utvrđivanju Hrastovice, o tome tko će je i na koji način utvrditi i što sagraditi. Cijelo to doba ispod hrastovičkih kastra živi naselje sa svojim purgarima, da bi tek godine 1572. hrastovički sudac Markolinović odnio dragocjenosti hrastovićke župne crkve Sv. Duha na čuvanje u riznicu zagrebačke katedrale. Nikad se više niti jedan hrastovički sudac nije vratio po te kaleže i oni su nakon oslobođenja Slavonije od Turaka, dodijeljeni novim župama.
Srednjovjekovna je Hrastovica zapremala veliki prostor na sjevernoj padini Cepeliša, s još danas vidljivim tragovima zida. Sastojala se od dva kastra, naselja ispod njih okružena svojim zidinama i kulama, predgrađa na istoku te franjevačkog samostana zapadno od naselja (slika 2.). Tu treba još ubrojiti i kapelu Sv. Petra u Taborištu te položaj Varoš, istočno od današnje Hrastovice – iznad ceste prema Jabukovcu. Hrastovica je sa svojom okolicom bila prostor svakodnevnog kasnosrednjovjekovnog života, s moćnim feudalcima Babonićima i zagrebačkim biskupima te njihovim podložnicima.
Krajem XV. te u XVI. stoljeću život se sve više usmjerava prema obrani Hrvatskog kraljevstva. Hrastovičke se utvrde dopunjavaju i pojačavaju tijekom XVI. stoljeća, o čemu postoji opširna dokumentacija u spisima Hrvatskog sabora. No unatoč ove skrbi, hrastovičke utvrde više ne mogu odoljeti sve jačim turskim napadima i novim načinima ratovanja. Hrastovica se ruši i napušta, a zamjenjuju je Karlovac, Petrinja i Sisak.